2017년 4월 4일 화요일

Goldcrest Wilma

율마. 이렇게 가지런히 두니 예쁘다.



2017년 2월 26일 일요일

thermal referral

When warm thermal stimulators are placed on the ring and index fingers of one hand, and a neutral-temperature stimulator on the middle finger, all three fingers feel warm. This illusion is known as thermal referral (TR).

See http://www.nature.com/articles/srep35286

Cataldo, Antonio, et al. "Thermal referral: evidence for a thermoceptive uniformity illusion without touch." Scientific reports 6 (2016).

2017년 2월 14일 화요일

Closed Form Solution of Absolute Orientation using Unit Quaternions

Horn, Berthold KP. "Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions." JOSA A 4.4 (1987): 629-642.


http://people.csail.mit.edu/bkph/papers/Absolute_Orientation.pdf
See Sim3Solver of ORB-SLAM2 project.

2016년 11월 4일 금요일

AxisAngle to Quaternion



qx = ax * sin(angle/2)
qy = ay * sin(angle/2)
qz = az * sin(angle/2)
qw = cos(angle/2)

where:

the axis is normalised so: ax*ax + ay*ay + az*az = 1
the quaternion is also normalised so cos(angle/2)2 + ax*ax * sin(angle/2)2 + ay*ay * sin(angle/2)2+ az*az * sin(angle/2)2 = 1


// assumes axis is already normalised
public void set(AxisAngle4d a1) {
  double s = Math.sin(a1.angle/2);
  x = a1.x * s;
  y = a1.y * s;
  z = a1.z * s;
  w = Math.cos(a1.angle/2);
}


http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/angleToQuaternion/

2016년 10월 22일 토요일

말본새

[말ː뽄새]

말본새가 거칠다

서당개 삼 년이면 풍월을 하더라고 호령 소리 하나로 행세하는 수령 밑에서 뼈마디가 굳은 놈이라 말본새가 제법 가닥이 잡혀 있었다. 출처 : 송기숙, 녹두 장군



http://krdic.naver.com/detail.nhn?docid=12801100